Das wäre ein Hinweis auf Probleme auf dem Zweidrahtbus zum Display. Wie verhält es sich denn mit dem Widerstand von R6 und R7 (das sind die Pullup Widerstände für den Zweidrahtbus) (auch gemessen durch das Displaykabel).
Wenn die Widerstände zu groß sind, schaffen sie es evtl. nicht schnell genug den Bus wieder hochzuziehen, und kleine Störungen von den Ultraschallsensoren können sich stärker auswirken. Umgekehrt könnten sie wenn sie zu klein sind evtl. zu stark hochziehen so dass der Microcontroller nicht mehr mit kommt.
Einer der der Widerstände liegt ja direkt unter dem einen Ultraschallsensorboard, gibt es hier evtl. Lötbrücken/Verschmutzungen, die von den Pins des Ultraschallsensorboards übersprechen könnten?
Hast du schon getestet ob die Ultraschallsensoren an beiden Boards Probleme beim Stecken verursachen oder ob nur ein Board betroffen ist?
Ich glaube dass das Problem das du beschreibst so noch nicht aufgetreten ist, deshalb stochern wir hier etwas im Dukeln.